21：信科赛国一

佛陀在观晨星之后，在菩提树下悟道。

我一直相信吧，也许是笃信，也有可能是已经不再是曾经那个执拗的少年。当时高中的时候，可是对于知识发疯一样的着迷，现在的我嘛。也许更加沉迷于那一种爱，或者是觉悟的火花，感受到安心。

高考的确是一道分水岭，过了高考以后，一切都好像是马拉松的一个缩影。一时的快或者慢，改变不了什么。所以，我也没有去追逐一时的快与慢，而是一直在记录着，做一个清醒的人。

大唐杯-对于结果

想必这一个结果，还是挺让我出乎意料的，这一次的成绩，有着很明显的运气，又或是其它的一些原因的存在，大体上是：

别的队伍都没有非常好
我们为了掩盖我们的缺点，确实做了一些工作，比如说剪辑视频
大二学员的一种出场保护
个人的一些speech的发挥，台风还可以

这也的确是我的第一个大赛，也是第一个国一。有了这一项竞赛的成果，我就已经完成了二分之一的竞赛加分的KPI指标。就后验概率而言，这个竞赛的结果实际上并不重要。但是竞赛，就是为了拿奖。

我们是唯一的本科二年级的队伍，其它队伍还有研究生和博士生，这样的一只队伍拿下了那一个赛项的第一，相比都是会令人兴奋的。

而且我们只有四个人。

对于技术路线

这次竞赛实际上一点也不轻松，主要的失误是在工程师来的那两天。那两天我们没有进行集中公关，我们的定位这个关卡，一直没有拿下。

13号晚上交作品，PPT视频和本子。实际上真正来说，11号晚上和12号早上，我才真正把接口打通，这是我做的最大的工作。

作为队长，比赛真的会很不一样。你有着拍板的权利，可以决定技术路线往哪走，任务怎么分配，下一次往哪边去。而且在真正遇到瓶颈的时候，你还得拿的出去。我的朋友和我说，你参加一个很多人的作品赛你必须要有这样的一个觉悟，就是至少百分之八十以上的工作，你都得自己干。

实际上我的时间也是有限的，我并没有承担百分之八十五的工作。但是我的工作，主要是以下的部分：

搭接口
写本子
做决策

接口就是指，我们要实时获取到小车的位置坐标，在不依赖外界地图的情况下，还要给小车的自主规划画个目标点。

我们到倒数第三天，还没有攻克定位，还没有攻克自主导航。所用的还只是我们RVIZ里面的，2Dnav goal，这样一个发布消息的按钮。那个时候，我的一个队友，还执着于使用RTAB-map这样的算法，用Vslam建立出图片，来去尝试能不能建好图和实现定位，事实是几乎不可行，但是他依然在尝试。那个时候我写本子的压力已经很大了，而我们的最重要的接口还没搞定。

我的压力很大，我也非常不理解我的队友为什么一遍一遍的贼心不死，选择去用VSLAM。我知道这个小车的docker，每一个进入的时候都有缺少turtlebot的提示，所以可以遇见的，这个代码和turtlebot改了一个底盘，没有什么本质的区别。turtlebot的深度相机的角度是确定的，而你的深度相机的位置是可以随着抖动而上下变化的，加之我们的硫酸纸挡板，高度很低，很难实现真正的场景信息建图，也就是说，那个时候我们一张合适的地图都搞不出来。

我们实现不了定位，也同步不到仿真平台上面。这个时候你就会听到声音，我们不搞了得了，我们用键盘控车。好吧，那是我极其困难与黑暗的时候。